%0 Journal Article
%T 偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构设计与分析
%A 侯雨雷
%A 周玉林
%A 杨 龙
%A 邱雪松
%J 农业机械学报
%D 2015
%X 针对3-RRR+(S-P)球面并联机构安全工作空间较小，不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题，依据仿生设计理论，参照人体肱骨结构，提出了偏置输出的设计思想，并以3-RRR+(S-P)球面并联机构为原型，设计完成了偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构。通过坐标变换的方法，得到新型仿生关节机构与原型机构工作空间的映射关系，进而得到新型仿生关节机构的安全工作空间。在保留原型机构运动学、力学特性的基础上，新型仿生关节机构的安全工作空间大幅增大，完全可以满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间的设计需求
%K 球面并联机构 仿生关节 偏置输出 空间映射
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150353&flag=1