%0 Journal Article
%T 二自由度随动系统的自适应摩擦补偿
%A 王红茹
%A 王建中
%J 科技导报
%P 53-56
%D 2011
%R 10.3981/j.issn.1000-7857.2011.20.009
%X 为提高二自由度随动系统的跟踪精度,针对系统中存在的摩擦扰动问题,提出了一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法.该方法采用离线估计法对LuGre模型中未知参数进行估计,采用非线性观测器和自适应律估计LuGre摩擦模型中的不可测状态变量和易变未知参数.最后利用Lyapunov方法证明了整个闭环系统的渐进稳定性.仿真实验表明,该方法能有效补偿摩擦对二自由度随动系统低速性能的影响,从而提高跟踪精度.
%K 目标跟踪
%K 摩擦补偿
%K 双观测器结构
%K 自适应律
%K 二自由度随动系统
%U http://www.kjdb.org/CN/abstract/abstract8177.shtml