%0 Journal Article
%T 基于改进PH曲线的无人机航迹规划
%A 刘永兰
%A 李为民
%A 肖金科
%A 吕诚中
%A 许伟
%J 科技导报
%P 69-74
%D 2015
%R 10.3981/j.issn.1000-7857.2015.11.012
%X 航迹规划是无人机任务规划的重要组成部分。针对现有航迹规划存在的不足,提出一种基于改进pythagoreanhodo-graph(PH)曲线的航迹规划方法。该方法结合了PH曲线的曲率连续性和粒子群优化算法的快速搜索特点,将PH曲线的控制点选取通过粒子群算法进行优化,可以快速得到避障安全、满足最大曲率限制和曲率连续的最优PH路径。仿真结果表明了该方法的有效性。
%K 无人机
%K 航迹规划
%K PH
%K 曲线
%K 粒子群优化
%U http://www.kjdb.org/CN/abstract/abstract12746.shtml