%0 Journal Article
%T 基于改进蚁群算法与Morphin算法的机器人路径规划方法
%A 万晓凤
%A 胡伟
%A 郑博嘉
%A 方武义
%J 科技导报
%P 84-89
%D 2015
%R 10.3981/j.issn.1000-7857.2015.03.014
%X 针对动态复杂环境下的机器人路径规划问题,建立栅格地图模型,研究一种改进蚁群算法与Morphin算法相结合的动态路径规划方法。改进蚁群算法引入拐点参数评价路径优劣,并对路径进行拐角处理以及变更拐角处信息素更新机制,使规划的全局路径更加平滑;Morphin算法则在机器人行走时,根据全局路径的局部环境实时规划局部路径,使机器人有效地躲避障碍物。仿真试验结果表明,该方法结合全局规划与局部规划的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点。
%K 动态路径规划
%K 改进蚁群算法
%K Morphin
%K 算法
%K 拐角处理
%U http://www.kjdb.org/CN/abstract/abstract12434.shtml