%0 Journal Article
%T 惯导初对准中的平方根无轨迹卡尔曼滤波
%A 周战馨
%A 高亚楠
%A 陈家斌
%J 北京理工大学学报
%D 2005
%X 针对无轨迹卡尔曼滤波(UKF)在递推过程中,有些情况下出现状态协方差逐渐失去正定性,导致计算发散现象,对状态协方差进行矩阵分解,在滤波中用其平方根进行计算,保证其正定性.采用平方根无轨迹卡尔曼滤波(SRUKF)对大失准角情况下惯性导航系统初始对准非线性ψ角模型进行估计.蒙特卡罗仿真结果表明,SRUKF与UKF在滤波精度和收敛速度上基本一致,SRUKF的数值稳定性优于UKF.
%K 非线性滤波
%K 平方根无轨迹卡尔曼滤波
%K 惯性导航
%K 初始对准
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20051101&flag=1