%0 Journal Article %T 气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计 %A 彭光正 %A 余麟 %A 刘昊 %J 北京理工大学学报 %D 2006 %X 研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动.实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果. %K 灵巧手 %K 人工肌肉 %K 仿生学 %U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20060708&flag=1