%0 Journal Article
%T 气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计
%A 彭光正
%A 余麟
%A 刘昊
%J 北京理工大学学报
%D 2006
%X 研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动.实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.
%K 灵巧手
%K 人工肌肉
%K 仿生学
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20060708&flag=1