%0 Journal Article
%T 基于主动信标和航位推测法的多机器人位置最优估计
%A 刘晶晶
%A 王建中
%A 宋遒志
%A 朵英贤
%J 北京理工大学学报
%D 2006
%X 针对一种新的多机器人交替定位方式,研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法.指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人(不一定始终是同样3个机器人),其它机器人作为移动机器人.通过超声波测距得到移动机器人与3个信标机器人的距离,并通过IEKF(iteratedEKF)算法将距离信息和移动机器人的航位推测信息相融合,实现移动机器人位置的最佳估计.轮流交换机器人作为主动信标的角色,即可实现多机器人的位置估计.实验验证结果表明,移动机器人的位置估计误差在±10mm之内;该方法有效,且不需要在环境中
%K 航位推测法
%K 信标机器人
%K 移动机器人
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20060714&flag=1