%0 Journal Article
%T 基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制
%A 王建中
%A 齐伟伟
%A 宋遒志
%A 朵英贤
%J 北京理工大学学报
%D 2006
%X 建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化.针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器.角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪.Matlab仿真结果表明该控制器的有效性.
%K 移动机器人
%K 路径跟踪
%K 模糊控制
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20060313&flag=1