%0 Journal Article
%T 基于A*改进算法的机械臂避障路径规划
%A 汪首坤
%A 邸智
%A 王军政
%A 郭俊杰
%J 北京理工大学学报
%D 2011
%X 为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.
%K 机械臂
%K 碰撞检测
%K A*算法
%K 变步长分段搜索法
%K OpenGL
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20111110&flag=1