%0 Journal Article
%T 基于DSP的大功率多轴控制系统
%A 罗庆生
%A 苏晓东
%A 韩宝玲
%J 北京理工大学学报
%D 2012
%X 针对一般特种机器人的功能特性和作业特点,建立了基于TMS320F2812和高电流PN半桥驱动芯片BTS7960的大功率多轴控制系统,并对控制系统的驱动电路、电流采样电路、位置检测模块、CAN总线通信电路等进行了分模块设计.设计过程中充分利用TMS320F2812的片上资源,提高了机器人控制系统的稳定性和可靠性,减少了控制系统的体积和功耗.在机器人控制系统软件设计方面,利用C语言完成了主程序及相关中断子程序的编写.通过相应的电机控制实验,对DSP(digitalsignalprocessor)大功率多轴控制器进行了功能测试.测试结果表明,该系统性能可靠、集成度高,能够很好地满足一般特种机器人的控制要求.
%K 机器人
%K 控制系统
%K 多轴
%K 大功率
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20120308&flag=1