%0 Journal Article %T 基于李群理论的2R1T并联机构构型综合 %A 付铁 %A 韩信 %A 朱涯涯 %A 丁洪生 %J 北京理工大学学报 %D 2014 %X 应用李群理论,对2R1T(两转动—移动)并联机构的型综合问题进行了系统地研究.通过分析满足2R1T自由度性质的动平台的李群代数结构,并依据李群代数结构与刚体运动的对应关系,确定出各支链的李群代数结构和它们的等效运动链,最终综合出4394种2R1T并联机构新构型,并绘制了支链机构简图和部分机构简图.研究结果表明,该方法简单、规范、有效,可作为构型评价及优化的基础,也适用于其他类型并联机构的型综合研究. %K 并联机构 %K 李群理论 %K 2R1T %K 型综合 %U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20141102&flag=1