%0 Journal Article
%T 基于李群理论的2R1T并联机构构型综合
%A 付铁
%A 韩信
%A 朱涯涯
%A 丁洪生
%J 北京理工大学学报
%D 2014
%X 应用李群理论,对2R1T(两转动—移动)并联机构的型综合问题进行了系统地研究.通过分析满足2R1T自由度性质的动平台的李群代数结构,并依据李群代数结构与刚体运动的对应关系,确定出各支链的李群代数结构和它们的等效运动链,最终综合出4394种2R1T并联机构新构型,并绘制了支链机构简图和部分机构简图.研究结果表明,该方法简单、规范、有效,可作为构型评价及优化的基础,也适用于其他类型并联机构的型综合研究.
%K 并联机构
%K 李群理论
%K 2R1T
%K 型综合
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20141102&flag=1