%0 Journal Article
%T 基于粒子滤波的雅可比矩阵在线估计技术
%A 赵清杰
%A 陈云蛟
%A 张立群
%J 北京理工大学学报
%D 2008
%X 研究基于图像的机器人视觉伺服技术中雅可比矩阵的在线估计方法.以雅可比矩阵的元素构成系统状态向量,将问题转化为对系统的状态估计问题.引入非线性非高斯系统的粒子滤波算法,在该算法的框架下在线估计图像雅可比矩阵.以非高斯环境下二自由度机械手跟踪运动目标这一应用背景为例,分别对新提出方法与已有基于Kalman滤波的估计方法进行了实验比较.结果证明,前者具有更高的估计精度和更强的鲁棒性,基于粒子滤波的方法不仅可以避免系统标定,而且对系统噪声的类型没有具体要求.
%K 机器人视觉伺服
%K 雅可比矩阵
%K 粒子滤波
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20080507&flag=1