%0 Journal Article
%T 基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作
%A 贾东永
%A 黄强
%A 田野
%A 张伟民
%A 高峻峣
%J 北京理工大学学报
%D 2009
%X 针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作.实验结果验证了该控制策略的可用性.
%K 仿人机器人
%K 视觉伺服
%K 伸手抓取
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20091110&flag=1