%0 Journal Article
%T 三种未知环境中局部危险避规方法的分析与比较
%A 于宏啸
%A 段建民
%J 北京理工大学学报
%D 2012
%X 以智能车辆在部分或全未知环境中局部危险避规为研究对象,以二维雷达和摄像机为传感器实时检测局部障碍物信息.通过对比分析普通加权、粒子吸引、仿生学筛选方法在触须避规路径选择上的应用,不同方法在规划时间、最优性、平滑度因素对纯避障环境中安全行驶的影响,确定不同环境应用的方法,实车验证了三种算法的正确和有效性,在2010年中国智能车未来挑战赛的单项纯避障环境中,应用该三种算法在不同的环境条件下取得了很好的效果.
%K 危险避规
%K 加权
%K 粒子吸引
%K 仿生学避规
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2012S110&flag=1