%0 Journal Article
%T 基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制
%A 王军政
%A 王立鹏
%A 赵江波
%A 陈光荣
%J 北京理工大学学报
%D 2015
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2015.06.011
%X 为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走
%K 零力矩点理论 非平坦地形 稳定裕度 足端轨迹规划
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150611&flag=1