%0 Journal Article
%T 舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析
%A 方守龙
%A 王亮
%J 北京理工大学学报
%D 2015
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2015.04.007
%X 针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型液压驱动球形关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,可以实现超全周转动;由机构学理论推导了正逆运动学方程及雅克比矩阵,得出了机构的奇异位形;分析了机构的灵巧度性能指标及惯性力全域性能指标,通过仿真找到了机构性能较优时的结构参数. 该关节机构具有结构紧凑、低耦合、负载大并且能够实现全方位输出的特点
%K 球形关节 液压驱动 超全周马达 灵巧度 全域性能指标
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150407&flag=1