%0 Journal Article
%T 基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模
%A 李秀智
%A 贾松敏
%J 北京理工大学学报
%D 2015
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2015.03.009
%X 为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建 (SLAM)方法. 在建立传感器不确定性概率模型的基础上,通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪,将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合,在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建. 实验结果表明所用方法的有效性. 多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型
%K 移动机器人 同时定位与地图创建 传感器融合 三维地图创建 贝叶斯滤波
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150309&flag=1