%0 Journal Article
%T 船舶航向跟踪系统自适应滤波反步终端滑模控制
%A 夏国清
%A 武慧勇
%A 王元慧
%A 赵昂
%J 北京理工大学学报
%D 2015
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2015.02.014
%X 针对船舶航向非线性系统,提出了一种基于自适应滤波反步法的终端滑模控制器. 系统由二阶非线性野本模型和舵机响应模型串联组成,考虑了模型不确定性和外部干扰等未知项,并由模糊系统对未知项进行在线逼近. 首先引入二阶低通滤波器,避免了对虚拟控制律的解析求导,从而简化了反步控制器的设计,而且滤波器的低通特性可大大减小测量噪声的影响;然后利用滤波反步法的结果设计了终端滑模面,并最终得到了使系统跟踪误差有限时间收敛的终端滑模控制器. 根据Lyapunov理论证明了闭环系统所有误差变量均是一致最终有界的. 仿真结果验证了所提方法的有效性
%K 船舶航向跟踪 自适应 滤波反步法 终端滑模 模糊系统
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150214&flag=1