%0 Journal Article
%T 基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划
%A 朱磊
%A 汪首坤
%A 王军政
%J 北京理工大学学报
%D 2015
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2015.02.015
%X 以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的碰撞路径规划展开研究. 根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间. 导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点. 通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性
%K 导航势函数 人工势场 避障 路径规划 机械臂 OpenGL
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150215&flag=1