%0 Journal Article
%T 关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制
%A 徐正飞
%A 陆际联
%A 杨汝清
%A 熊光明
%A 杨华
%J 北京理工大学学报
%D 2005
%X 通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.
%K 关节式移动机器人
%K 越障
%K 动态稳定性
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20050408&flag=1