%0 Journal Article
%T 基于自适应模糊的两轮直立式机器人直立平衡控制
%A 陈静
%A 阮晓钢
%A 郜园园
%A 戴丽珍
%J 北京理工大学学报
%D 2010
%X 针对两轮直立式机器人的直立平衡控制问题,提出了一种直接自适应模糊的控制方法,该方法对输入前的常数项无严格限制,经过实验证明,其可正可负,只需保证符号一致即可,可以是在某一个区间上满足李普希茨条件的函数.仿真实验表明,即使机器人的初始角度很大甚至是平躺状态,该方案仍可以很好地控制机器人的直立平衡,并与传统的模糊控制效果进行了对比,结果表明,该方案有效提高了控制的稳定性,从理论上实现了机器人从基本平躺状态到直立平衡的稳定控制过程.
%K 两轮直立式机器人
%K 平衡控制
%K 模糊控制
%K 自适应模糊控制
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=2010S122&flag=1