%0 Journal Article
%T 新型力觉双向液压伺服PD控制算法
%A 文广
%A 赵丁选
%A 倪涛
%A 邓乐
%A 曾春平
%J 重庆大学学报
%D 2007
%R 10.11835/j.issn.1000-582X.2007.02.005
%X 力反馈技术在遥操作工程机器人作业领域中是一门新兴的前沿技术,进行这方面的研究具有广泛的应用前景.为此结合双向液压伺服系统的特点,通过对国内外的双向伺服控制系统分析,提出一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统,通过仿真实验结果表明,该算法对新型力觉双向液压伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点,进而改善了系统的动态性能,具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性.
%K 力反馈
%K 双向液压伺服控制
%K 控制算法
%U http://qks.cqu.edu.cn/cqdxzrcn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20070247&flag=1