%0 Journal Article
%T 并联机构卫星通讯稳定平台运动学分析
%A 陈兵奎
%A 赵骧
%A 王永波
%J 重庆大学学报
%D 2008
%R 10.11835/j.issn.1000-582X.2008.09.004
%X 根据空间机构学理论，通过地理坐标系的建立，联系稳定平台的位姿与运动载体，推导出在非稳定条件下的3RPS并联机构上平台法向量与杆长之间的运算关系式，得到了机构的逆解方程；分析了速度和加速度特性,绘出了机构工作空间运动轨迹的曲线和曲面，结果显示：杆长值的时间函数曲线和机构的工作空间曲面平滑，机构在运行时无奇异位型。
%K 并行处理系统
%K 机构学
%K 机器人
%K 卫星通信系统
%U http://qks.cqu.edu.cn/cqdxzrcn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20080904&flag=1