%0 Journal Article
%T 多输入多输出非线性时变时延系统的自适应跟踪控制
%A 杜贞斌
%A 李涛
%J 重庆大学学报
%D 2013
%R 10.11835/j.issn.1000-582X.2013.02.024
%X 针对多输入多输出非线性时变时延系统，提出了一种模糊自适应跟踪控制方案，该方案构建了基于模糊T-S模型的自适应时变时延模糊逻辑系统，用来逼近未知非线性时变时延函数，从而实现了对非线性系统的建模。根据跟踪误差给出了模糊逻辑系统的参数自适应律，设计了H补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动。基于Lyapunov稳定性理论，提出的控制方案保证了闭环系统的稳定性并获得了期望的H跟踪性能，机械臂的仿真结果表明了该方案的有效性。
%K 多输入多输出
%K 非线性系统
%K 时变时延
%K 模糊T-S模型
%K 自适应模糊逻辑系统
%K 跟踪控制
%U http://qks.cqu.edu.cn/cqdxzrcn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201302025&flag=1