%0 Journal Article
%T 模糊逻辑及神经网络动态摩擦和死区补偿的机器人滑模变控制
%A 李敏
%A 王家序
%A 肖科
%A 秦毅
%A 徐建春
%J 重庆大学学报
%D 2013
%R 10.11835/j.issn.1000-582X.2013.06.003
%X 针对机器人中存在非线性不确性项LuGre动态摩擦和非对称死区的问题，提出采用模糊RBF神经网络及模糊逻辑分别对动态摩擦及死区进行补偿，且实时、自适应训练非线性动态摩擦项及非对称死区项的参数，实现对实际机器人系统准确再现的滑模变鲁棒控制算法，并论证了该算法的Lyapunov稳定性。通过在2自由度机器人上的仿真，证明该算法提高了机器人轨迹跟踪精度、控制力矩及摩擦力矩两者的稳定性。同时发现了该机器人控制力矩的脉冲式补偿误差、摩擦模型中存在类菱形吸引子、缺乏死区补偿将导致控制系统极限环振荡等非线性动力学现象，以及死区逆模型中ε的估计对系统的精度有决定性作用。
%K 摩擦
%K 死区
%K 模糊神经网络
%K 滑模变控制
%K 李雅普诺夫函数
%U http://qks.cqu.edu.cn/cqdxzrcn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201306004&flag=1