%0 Journal Article
%T 双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划
%A 唐晓腾
%A 陈力
%J 空间科学学报
%P 403-408
%D 2006
%X 讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题.以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法.其优点在于,仅控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置.系统数值仿真,证实了算法的有效性.
%K 双臂空间机器人系统
%K 姿态调整运动
%K 最优控制规划
%U http://www.cjss.ac.cn/CN/abstract/abstract859.shtml