%0 Journal Article
%T 一种自主研磨作业机器人系统的开发
%A 王文忠
%A 赵 继
%A 张 雷
%A 王立鼎
%J 大连海事大学学报
%P 63-66
%D 2013
%X 为实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标，研制一种自主研磨作业机器人，给出机器人结构与工作原理及曲面模型重构、控制系统的设计方法和实例.通过对5TTRRT机器人研磨加工实验对相关的结论加以验证，得出研磨工具头的姿态参数，验证了机器人的有效性和可行性，为自主研磨作业机器人的设计提供了一种方案.
%K 自主研磨机器人
%K 自由曲面
%K 柔顺控制
%U http://xb.dlmu.edu.cn/CN/abstract/abstract168.shtml