%0 Journal Article
%T 基于积分Backstepping的船舶航向非线性滑模控制
%A 王仁强
%A 赵月林
%J 大连海事大学学报
%P 5-8
%D 2013
%X 设计一种基于积分Backstepping的船舶航向非线性滑模控制器，实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制。在采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶大幅度改向运动性能的基础上，利用反演法设计航向改变控制算法，引入积分控制环节消除模型参数不确定性和风、浪、流等干扰影响，借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定。对实船的仿真对比可知，本文设计的船舶航向控制器性能优越，控制舵角合理，控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感，具有较强的鲁棒性.
%K 船舶航向
%K 非线性滑模控制
%K 积分Backstepping
%U http://xb.dlmu.edu.cn/CN/abstract/abstract187.shtml