%0 Journal Article
%T 增益系数未知条件下不确定船舶航向保持鲁棒λ调节控制
%A 田佰军
%A 刘正江
%J 大连海事大学学报
%P 30-34
%D 2015
%R 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2015.02.005
%X 为更有效处理船舶航向保持系统中一般不确定性，即系统漂移不确定和控制增益系数未知，通过构建考虑预设镇定边界的Lyapunov能量函数，结合自适应Backstepping方法，提出一种具有预设镇定边界的鲁棒λ调节控制.该算法中自适应参数只需在控制误差超出镇定边界时进行在线调节，符合船舶控制工程需求.以大连海事大学“育龙”轮为研究对象进行仿真试验，结果验证了该算法的有效性.
%K 船舶
%K 航向控制
%K 鲁棒控制
%K 预设镇定边界
%U http://xb.dlmu.edu.cn/CN/abstract/abstract289.shtml