%0 Journal Article
%T 主从式遥操作血管介入机器人
%A 曹彤
%A 王栋
%A 刘达
%A 曾玉祥
%J 东北大学学报:自然科学版
%P 569-573
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.04.026
%X 传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管，存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端.针对该问题，设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人.根据临床手术的要求，基于模块化理念，分别对机器人的从端推进机构、主端操控装置进行了结构设计，为主从模式的实现做了相关的软、硬件开发；对机器人样机进行了必要的性能测试，证实了该机器人具有小于1mm的运动控制精度和044ms的主从运动实时性.结果表明:该机器人系统解决了传统手术中的问题，在功能和性能上完全满足血管介入手术的要求，具有较高的临床使用价值.
%K 血管介入
%K 机器人
%K 临床手术
%K 控制精度
%K 实时运动
%U http://xuebao.neu.edu.cn/natural/CN/abstract/abstract5391.shtml