%0 Journal Article
%T 一种面向多智能体群集的避障算法
%A 赵海
%A 刘倩
%A 邵士亮
%A 李大舟
%J 东北大学学报:自然科学版
%P 347-350
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.03.010
%X 多智能体群集中的避障问题是研究的难点问题，每个智能体需要安全避开障碍物并朝着目标点前进.根据现有的基于人工势场函数的群集算法，提出一种改进的具有避障能力的群集算法.在该算法中，将障碍物等效成虚拟智能体进行避障.智能体感知到障碍物后，不是立即采取避障措施，而是将智能体的速度方向和目标点考虑在内，根据智能体不同的速度方向和目标点的位置，采取不同的避障措施.经理论分析与实验验证，表明所提出的算法能够有效地躲避障碍，并且在避开障碍物后更快地达到群集.
%K 多智能体
%K 群集
%K 势场函数
%K 避障
%K 切线
%U http://xuebao.neu.edu.cn/natural/CN/abstract/abstract5354.shtml