%0 Journal Article
%T 基于光流的六旋翼飞行器悬停控制
%A 史添玮
%A 王宏
%J 东北大学学报:自然科学版
%P 1378-1383
%D 2015
%R 10.3969/j.issn.1005-3026.2015.10.003
%X 提出了一种应用惯性光流实现六旋翼飞行器悬停的非线性控制器.为克服外界因素的影响，提出一种辅助悬停控制系统.首先由球面相机获取目标平面的图像，并通过动态映射实现目标点到相机镜头表面的映射；然后比对连续时刻的图像获取目标点的平移光流；最后，使用分散平移光流作为控制器的反馈信息，实现飞行器的稳定悬停.目标平面为室内多纹理的平坦地面，共完成10次测试.实际飞行测试表明，飞行器在水平与高度方向的悬停位置误差为±5cm，验证了该非线性控制器与辅助悬停控制系统的可行性.
%K 六旋翼飞行器
%K 惯性光流
%K 非线性控制器
%K 动态映射
%K 辅助悬停控制系统
%U http://xuebao.neu.edu.cn/natural/CN/abstract/abstract9620.shtml