%0 Journal Article
%T 机器人视觉定位中的路口场景识别方法研究
%A 高庆吉
%A 李 娟
%A 马 乐
%A 梁言贺
%J 中国图象图形学报
%D 2009
%R 10.11834/jig.20091213
%X 针对室外巡逻机器人的视觉定位问题，提出了一种基于尺度不变特性变换（scaleinvariantfeaturetransform，SIFT）和颜色特征的路口场景识别方法。该方法首先提取路口场景图像的SIFT和颜色特征，并计算其在HSI颜色空间中的颜色直方图；然后采用K-D树和Bhattacharyya距离进行特征匹配；最终用决策公式对路口场景进行识别。为了提高SIFT算法进行场景匹配时的速度，还对场景地图库采用基于阈值分割的聚类方法进行了预处理。实验结果表明，该方法对环境光照变化、动态干扰和自身旋转有较强的鲁棒性，并能很好地识别出路口，以实现定位。
%K 尺度不变特征变换
%K 颜色直方图
%K 聚类
%K Bhattacharyya距离
%U http://www.cjig.cn/jig/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20091213&flag=1