%0 Journal Article
%T 一种基于激光雷达的路面提取算法
%A 袁夏
%A 赵春霞
%A 陈得宝
%A 蔡云飞
%A 韩光
%J 中国图象图形学报
%D 2009
%R 10.11834/jig.20091018
%X 为使机器人自主导航系统能够快速有效地提取前方路面，提出了一种可应用于结构化和半结构化环境的路面提取算法。该算法首先使用基于最大熵原理的模糊聚类方法，在单帧激光雷达数据中将具有连续趋势的点聚类；然后由聚类点拟合直线，再根据直线段的位置和角度的不同提取路面；最后通过比较连续几帧雷达数据来确定正常路面的参考水平面，以进一步提取路面上的障碍，为局部路径规划提供参考依据。在光照不均、纹理复杂、路边与路面高度差不确定、路边几何形状不规则的道路环境中的实验表明，该算法不仅能在结构化环境下提取路面，而且还可以在路边形状不规则的半结构环境下提取路面。
%K 机器人
%K 激光雷达
%K 路面提取
%K 模糊聚类
%K 最大熵
%U http://www.cjig.cn/jig/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20091018&flag=1