%0 Journal Article
%T 用于实时柔性触觉再现的平行菱形链连接模型
%A 张小瑞
%A 宋爱国
%A 孙 伟
%A 邹垂国
%J 中国图象图形学报
%D 2010
%R 10.11834/jig.20100225
%X 精度高且实时性好的柔性触觉变形模型是实现触觉再现系统的关键。提出了一种新的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型，系统中各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形，与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。使用Delta6-DOF手控器，建立了触觉再现实验系统，对柔性体的接触变形和实时虚拟触觉反馈进行仿真,实验结果表明所提出的模型不仅计算简单，而且能够保证触觉接触力和形变计算具有较高精度，满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求。
%K 平行菱形链连接模型
%K 柔性触觉再现
%K 触觉反馈
%K 虚拟现实
%U http://www.cjig.cn/jig/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100225&flag=1