%0 Journal Article
%T 智能车辆自由换道轨迹规划研究
%A 杨志刚
%A 戚志锦
%A 黄燕
%J 重庆交通大学学报（自然科学版）
%P 520-524
%D 2013
%R 10.3969/j.issn.1674-0696.2013.03.35
%X :？针对目前传统换道模型存在的两个缺陷:一是忽略了换道过程中前轮转向角为0的情况;二是存在侧向加速度过大、产生跃变或轨迹曲率不连续等问题。通过对其它车辆换道模型的比较，并结合等速偏移轨迹函数其侧向加速度恒为0的优点和正弦函数换道轨迹具有优异平滑性的特点，提出了一种新的换道模型，该模型能够较好的解决已有的一些车道变换模型存在的不足。并用MATLAB仿真实验对几个换道模型进行比较，证实所提出的换道规则的可行性和优势。
%K 换道模型
%K 模型比较
%K 模型性能对比
%K MATLAB仿真
%K lanechangingmodels
%K modelcomparison
%K modelperformancecomparison
%K MATLABsimulation
%U http://xbzk.cqjtu.edu.cn/CN/abstract/abstract368.shtml