%0 Journal Article
%T 降阶扩展卡尔曼滤波在INS/GPS导航系统中的应用
%A 徐金华
%A 许江宁
%A 朱涛
%A 边少锋
%J 兵工学报
%P 659-664
%D 2006
%X ？INS/GPS组合可以实现长期稳定、高精度的导航系统，从而替代单一高精度高成本的INS.组合中等精度的INS和MS860系统，应用降阶EKF方法，开发实现“真航向测量系统”(TNDS)的高精度航姿测量。TNDS以PC／104架构的嵌入式计算机采集处理来自INS和MS860的信息；重点推导了TNDS降阶误差模型，并在其中采用降阶的EKF滤波，TNDS系统最后进行了海上试验。试验数据表明：采用降阶EKF滤波后，INS的位置误差σ由100m减小到40m;系统航向的误差由原来的0.105°减小到0.034°；纵横摇的误差也相应地减小。整个海上试验验证了TNDS的性能和降阶EKF滤波算法的有效性。
%K 信息处理技术
%K 全球定位系统
%K 惯性导航系统
%K 组合导航
%K 误差模型
%K 降阶扩展卡尔曼滤波
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract2458.shtml