%0 Journal Article
%T 未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航
%A 李闻白
%A 刘明雍
%A 雷小康
%A 裴譞
%J 兵工学报
%P 292-297
%D 2011
%X ？洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况，给出了1种基于单洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况，给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹，将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求解，提高了初始化精度；并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波，得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计。仿真实例表明，该算法实现了对未知洋流的在线估计，具有良好的收敛性和定位精度。
%K 海洋工程
%K 洋流
%K 自主水下航行器
%K 协同导航
%K 初始定位
%K Kalman滤波
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract1044.shtml