%0 Journal Article %T 双领航多自主水下航行器移动长基线定位最优队形研究 %A 房新鹏 %A 严卫生 %J 兵工学报 %P 1020-1024 %D 2012 %X ?基于距离量测提出了多自主水下航行器(AUV)移动长基线定位系统,融合内部与外部传感信息进行从AUV水下定位。针对定位系统中AUV队形对定位性能造成的影响,基于Cramer-Rao下界(CRLB)和Fisher信息阵(FIM)建立了多AUV移动长基线定位系统定位性能评价函数,通过评价函数极大化实现定位性能最优化。重点研究了双领航者定位系统的最优队形,其最优队形为两个领航AUV与从AUV以90°分离角相对运动,且最优队形与AUV间的距离无关。仿真实验分别从间距及分离角两个方面对结论进行了验证。 %K 自动控制技术 %K 自主水下航行器 %K 移动长基线 %K 最优队形 %K 定位性能 %U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract360.shtml