%0 Journal Article
%T 基于隐式增量动态逆的水下运载器出水姿态控制
%A 白瑜亮
%A 崔乃刚
%A 郭继峰
%A 许江涛
%J 兵工学报
%P 922-928
%D 2013
%R 10.3969/j.issn.1000-1093.2013.07.020
%X ？显式动态逆控制直接利用非线性对消来实现对系统的精确线性化,但由于实际模型存在不确定性因而会造成在对消过程中存在逆误差,使得控制的鲁棒性难以保证。在解决水下运载器出水运动问题中,由于存在较强的不确定性,显式动态逆控制无法消除逆误差的影响。出水过程中水动力变化剧烈同时海浪强烈作用,因此需要对姿态控制问题进行着重研究。在仿射形式的水下运载器出水运动数学模型基础上,推导并得到了隐式增量形式的动态逆控制律,利用层叠结构思想将系统划分为慢快两个回路。在时标分离的慢快回路基础上,引入状态变化率反馈,设计了不依赖精确数学模型的隐式增量控制律,提高了控制的鲁棒性。基于隐式动态逆相应的控制算法,考虑海浪作用、水动力参数摄动以及测量噪声的影响下,对水下运载器出水姿态进行跟踪控制,验证了控制律的有效性和合理性。
%K 控制理论
%K 水下运载器
%K 逆误差
%K 隐式增量动态逆控制
%K 层叠结构
%K 出水姿态
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract145.shtml