%0 Journal Article %T 基于隐式增量动态逆的水下运载器出水姿态控制 %A 白瑜亮 %A 崔乃刚 %A 郭继峰 %A 许江涛 %J 兵工学报 %P 922-928 %D 2013 %R 10.3969/j.issn.1000-1093.2013.07.020 %X ?显式动态逆控制直接利用非线性对消来实现对系统的精确线性化,但由于实际模型存在不确定性因而会造成在对消过程中存在逆误差,使得控制的鲁棒性难以保证。在解决水下运载器出水运动问题中,由于存在较强的不确定性,显式动态逆控制无法消除逆误差的影响。出水过程中水动力变化剧烈同时海浪强烈作用,因此需要对姿态控制问题进行着重研究。在仿射形式的水下运载器出水运动数学模型基础上,推导并得到了隐式增量形式的动态逆控制律,利用层叠结构思想将系统划分为慢快两个回路。在时标分离的慢快回路基础上,引入状态变化率反馈,设计了不依赖精确数学模型的隐式增量控制律,提高了控制的鲁棒性。基于隐式动态逆相应的控制算法,考虑海浪作用、水动力参数摄动以及测量噪声的影响下,对水下运载器出水姿态进行跟踪控制,验证了控制律的有效性和合理性。 %K 控制理论 %K 水下运载器 %K 逆误差 %K 隐式增量动态逆控制 %K 层叠结构 %K 出水姿态 %U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract145.shtml