%0 Journal Article
%T 6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究
%A 闫永宝
%A 张豫南
%A 颜南明
%J 兵工学报
%P 1335-1343
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.09.002
%X ？针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆，建立了非线性18自由度车辆动力学模型，基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点，以滑转率为调节对象，开发了基于平滑切换的复合Fuzzy-PID驱动防滑控制策略，通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能，采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度。结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况，对防滑控制策略进行了仿真，仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转。
%K 控制科学与技术
%K 多轮独立驱动
%K 驱动防滑
%K Fuzzy控制
%K PID控制
%K 平滑切换
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract1286.shtml