%0 Journal Article
%T 一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法
%A 严浙平
%A 赵玉飞
%A 陈涛
%A 周佳加
%J 兵工学报
%P 1243-1250
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.08.017
%X ？无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题，将导航误差引入环境模型中，提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息，将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件。提出符合实际导航特点的导航误差传递模型，并采用圆概率偏差（CEP）评估导航精度。目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素。运用改进A*算法进行路径搜索，获得最优路径。数字海洋环境仿真实验表明，提出的规划算法简便、快速，可有效降低路径的安全风险。
%K 控制科学与技术
%K 无人水下航行器
%K 导航误差空间
%K 全局规划
%K 圆概率偏差
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract1272.shtml