%0 Journal Article
%T 关节齿隙对空间机械臂末端定位精度的影响
%A 安凯
%J 兵工学报
%P 1301-1307
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.08.025
%X ？研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率。分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型。将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型，并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题。分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率，为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据。
%K 航天器结构与设计
%K 机械臂
%K 关节
%K 齿隙
%K 定位误差
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract1280.shtml