%0 Journal Article
%T 输入受限时电机伺服系统渐近跟踪控制
%A 董振乐
%A 姚建勇
%A 马大为
%J 兵工学报
%P 1405-1410
%D 2015
%R 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.08.005
%X ？参数不确定性、不确定非线性（特别是非线性摩擦）以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在，针对以上诸多问题，建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型，提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法。该方法能实现在输入受限时和外干扰作用下的渐近跟踪。采用Lyapunov函数从理论上证明控制器的渐近稳定性。仿真对比结果表明，该控制方法在输入受限时展现了优良的跟踪精度和响应速度，且具有较强的鲁棒性。
%K 控制科学与技术
%K 电机伺服系统
%K 误差符号积分鲁棒
%K 输入受限
%K 渐近跟踪
%K 建模不确定性
%K 连续摩擦补偿
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract4841.shtml