%0 Journal Article
%T 基于GPS/IMU的山区道路参数拟合与行车安全分析
%A 王慧丽
%A 史忠科
%J 中国公路学报
%P 27-33
%D 2014
%X ？为了有效获取山区道路的线形参数，减小测量中的累积误差，提出了一种基于车载GPS/惯性测量单元（IMU）测量信息的道路几何参数拟合方法。考虑到地球表面的三维变化特征，建立了基于GPS直角坐标系下车辆行驶的状态方程，结合IMU测量信息进行平滑处理，通过对道路的分段描述，利用递推估计拟合道路的纵坡坡度、弯道半径等几何参数，分析了纵坡坡度、弯道半径及车速对行车安全的影响。研究结果表明：该方法所获得的参数信息与采点法测量结果吻合较好，验证了所提出算法的有效性；与道路纵坡相比，车速以及弯道半径对山区行车安全的影响较大，采取增大转弯半径、限制车速的措施可以有效提高山区道路的行车安全性。
%K 道路工程
%K GPS/IMU
%K 状态方程
%K 行车安全
%K 纵坡坡度
%K 弯道半径
%K 临界速度
%U http://zgglxb.chd.edu.cn/CN/abstract/abstract1848.shtml