%0 Journal Article
%T 复杂多约束UAVs协同目标分配的一种统一建模方法
%A 赵明
%A 苏小红
%A 马培军
%A 赵玲玲
%J 自动化学报
%P 2038-2048
%D 2012
%R 10.3724/SP.J.1004.2012.02038
%X ？多无人机协同目标分配(Multi-UAVscooperativetargetassignmentproblem,MUCTAP)是一个条件复杂的多模型、多约束组合优化问题,很难用一致的方法获得可行的解.为解决该问题,本文对各种目标分配模型统一建模,设计了一致的模型处理方法;针对三维环境特点,提出利用空间垂直切面计算无人机估计航程代价的方法,并利用航程代价矩阵优化目标分配算法;同时加入协同约束关系计算,提高分配算法的准确性.仿真实验验证了该方法能够处理多种情况的目标分配问题,具有较高的通用性和准确性,能够有效完成多机协同目标分配任务.
%K 协同目标分配
%K 航程代价
%K 目标分配模型
%K 三维环境信息
%K 多无人机
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract17827.shtml