%0 Journal Article
%T 基于I&I与Hamiltonian理论的机器人速度观测器设计
%A 杨波
%A 李惠光
%A 沙晓鹏
%A 邵暖
%J 自动化学报
%P 1757-1764
%D 2012
%R 10.3724/SP.J.1004.2012.01757
%X ？近期,Astolfi和Stamnes等对一类机械系统设计了速度观测器.采用了分步设计Lyapunov函数的方法,这导致观测误差系统结构复杂、证明繁琐.而且设计的偏微分方程(Partialdifferentialequation,PDE)不合理,导致计算量大、不易求解.本文在Astolfi和Stamnes等的基础上,对一类机械(机器人)系统设计了速度观测器.通过对观测误差系统的Hamiltonian实现,克服了Astolfi和Stamnes等方法中的上述缺点.并设计了一类偏微分方程,避免了繁琐计算.最后,将所设计的速度观测器应用到一类关节机器人中,仿真结果验证了设计方法的有效性.
%K 观测器
%K 浸入与不变流形
%K Hamiltonian
%K 机器人
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract17782.shtml