%0 Journal Article
%T 桥式吊车系统的分级滑模控制方法
%A 王伟
%A 易建强
%A 赵冬斌
%A 刘殿通
%J 自动化学报
%P 784-788
%D 2004
%X ？该文针对桥式吊车这一类欠驱动系统提出了一种分级滑模控制方法.该方法将系统状态分成两组,分别构造第一级滑动平面,并求取各个子滑动平面上的等效控制量.然后再构造第二级滑动平面,采用Lyapunov稳定定理获得最终的控制量.该控制量包含各子滑动平面的等效控制分量,因此能够保证系统状态沿着各个子滑动平面滑动.该文从理论上证明了各级滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真验证了该结果.
%K 桥式吊车
%K 分级
%K 滑模控制
%K 欠驱动系统
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract16252.shtml