%0 Journal Article
%T 迭代学习控制系统的误差跟踪设计方法
%A 孙明轩
%A 严求真
%J 自动化学报
%P 251-262
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.00251
%X ？提出能够实现期望误差轨迹完全跟踪的迭代学习控制系统设计方法,旨在放宽常规迭代学习控制方法的初始定位条件,在每次迭代时允许初值定位在任意位置.这种方法对于预先给定的期望误差轨迹,经迭代学习,使得实际跟踪误差收敛于预定的误差轨迹,这样,预设的误差轨迹即最终形成的误差轨迹.针对常参数、时变参数以及复合参数三种情形,分别采用类Lyapunov方法设计迭代学习控制系统.所设计的未含/含限幅作用的参数学习律,能够使得跟踪误差轨迹在整个作业区间上与预定轨迹完全吻合,并保证系统中所有信号的有界性.给出的仿真结果表明所提方法的有效性.
%K 初值问题
%K 收敛性
%K 迭代学习控制
%K 类Lyapunov方法
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract17375.shtml