%0 Journal Article
%T X-Z倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究
%A 王家军
%A 刘栋良
%A 王宝军
%J 自动化学报
%P 92-96
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.00092
%X ？X-Z倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度.通过一定的状态变换,发现了X-Z倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系.基于该等价关系,借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法,把饱和非线性控制方法应用于X-Z倒立摆的稳定控制.通过与PID(Proportionintegrationdifferentiation)控制方法的仿真对比,证明了该稳定控制方法的有效性.
%K X-Z倒立摆
%K 平面垂直起降飞行器
%K 稳定
%K 非最小相位
%K 欠驱动
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract17814.shtml